// Test Moteur Logidules :
// Va et vient.
// EPFL 2015-2016, Pierre-Yves Rochat, pyr@pyr.ch

#include <Carte2026.h>
#include <stdint.h>
#include <msp430.h>


void main(void) {
  WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;
  setupDCO(); // Fréquence à 25 MHz
  InitCarte2025();
  InitMoteur();

  while(1) {
      if(Pous1On) { MoteurEn; } else { MoteurStop; }
      if(Pous2On) { MoteurDirGauche; }
      if(Pous3On) { MoteurDirDroite; }

      if(FinCourseDroite) { MoteurDirGauche; }
      if(FinCourseGauche) { MoteurDirDroite; }

      if(EncodeurX) { Led1On; } else { Led1Off; }
      if(EncodeurY) { Led3On; } else { Led3Off; }
      if(FinCourseDroite) { Led4On; } else { Led4Off; }
      if(FinCourseGauche) { Led8On; } else { Led8Off; }
  }
}