// Va-et-vient du moteur Logidule
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// Définitions du moteur Logidule :
#define MoteurOut P2OUT
#define bMoteurEn 1
#define bMoteurDir 2

#define MoteurTourne MoteurOut|=(1<<bMoteurEn)
#define MoteurStop MoteurOut&=~(1<<bMoteurEn)
#define MoteurDirAvance MoteurOut&=~(1<<bMoteurDir)
#define MoteurDirRecule MoteurOut|=(1<<bMoteurDir)

#define FinCouresIn P2IN
#define bFinGauche 3
#define bFinDroite 0
#define FinCourseAvance !(FinCouresIn&(1<<bFinGauche))
#define FinCourseRecule !(FinCouresIn&(1<<bFinDroite))

#define EncodeurXIn P1IN
#define EncodeurYIn P2IN
#define bEncodeurX 7
#define bEncodeurY 6
#define EncodeurX !(EncodeurXIn&(1<<bEncodeurX))
#define EncodeurY !(EncodeurYIn&(1<<bEncodeurY))

void InitMoteur () {
  P2DIR |= (1<<bMoteurEn)|(1<<bMoteurDir); // sorties EN et DIR
  P2REN |= (1<<bFinGauche)|(1<<bFinDroite); // pull-up Fin courses
  P2OUT |= (1<<bFinGauche)|(1<<bFinDroite); // pull-UP
}

// Poussoir du LaunchPad
#define PousOn !digitalRead(PUSH2)
#define InitPoussoir P1REN|=(1<<3);P1OUT|=(1<<3)

// Programme Principal :
int main() {
  WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;
  P2SEL = 0; // pour que P2.6 et P2.7 deviennent des IO normales
  InitMoteur();
  InitPoussoir;
  MoteurStop; MoteurDirAvance;

  while(1) {
    if (PousOn) { // seulement lorsqu'on presse le bouton
      MoteurTourne;
      if (FinCourseAvance) {
        MoteurDirRecule;
      }
      if (FinCourseRecule) {
        MoteurDirAvance;
      }
    } else {
      MoteurStop;
    }
  }
}